低空目标
追踪系统

基于 STM32 + Linux 搭建嵌入式目标追踪平台，实现低空小目标（如无人机）实时检测、 数据传输与云台跟踪，满足 10 米范围内 20cm×20cm 目标的稳定追踪需求。 项目获 国家级大学生创新创业训练计划立项并结题。

系统分为视觉端与控制端两部分：视觉端运行在 Linux 平台（RK3588 / 树莓派）， 通过摄像头采集视频流，使用 OpenCV 进行目标检测与坐标计算，通过串口将目标坐标发送至 STM32； 控制端基于 STM32 接收坐标数据，通过 PID 闭环控制驱动云台（舵机/云台电机）实现目标跟踪。

• 负责 Linux 上位视觉端与 STM32 下位控制端双向串口通信协议设计
• 基于 STM32 编写云台 PID 闭环跟踪控制程序
• 搭建目标偏移量计算、角度调节、限位保护完整控制逻辑
• 实现目标居中锁定与实时跟踪功能
• 解决坐标传输偏移导致的跟踪漂移、短暂丢靶问题
• 迭代 PID 参数，消除云台抖动、过冲、响应滞后缺陷

• 视觉端与下位机之间的坐标映射与校准
• 串口通信丢包与坐标偏移的补偿机制
• 云台 PID 参数的反复调优与收敛
• 短暂丢靶后的快速重捕获策略
• 云台机械限位与软件限位的双重保护